专家信息：

房立金，男，1965年3月出生，工学博士，现任东北大学机器人科学与工程学院教授、博士研究生导师。

教育及工作经历：

1988年7月毕业于西安交通大学工业电气自动化专业。

1992.11-1996.11国家公派赴俄罗斯留学并获得博士（Ph.D）学位。

1988.8-2009.6在中国科学院沈阳自动化研究所工作，1999年任副研究员，2003年任研究员，2006年任博士生导师。

2009.6-2016.12任东北大学机械工程与自动化学院教授、博士生导师。

2017.1至今任东北大学机器人科学与工程学院教授、博士生导师。

学术兼职：

1、中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员。

2、中国自动化学会机器人专业委员会委员。

教学情况 ：

主讲课程：

长期在机器人及自动化相关领域从事科研及教学工作。

1996年11月——2009年6月，在中国科学院沈阳自动化研究所为研究生讲授“机器人模型与控制”。

2010年9月——2016年12月，为本科生讲授“机电系统模型与控制”课程

2012年9月——2017年12月，为本科生讲授“机械工程控制基础”课程。

同时承担指导本科生毕业设计工作。

2017/2018年学年第二学期开始将为机器人科学与工程学院本科生讲授“机器人基础原理”及“机器人动力学控制”课程，并将为研究生讲授“机器人优化设计与动力学控制”课程。

研究生指导学科：

硕士生导师指导学科：机器人科学与工程、控制科学与工程（检测技术与自动化装置方向、模式识别与智能系统方向、导航、制导与控制方向）、控制工程。

博士生导师指导学科：机器人科学与工程。

研究生招生：

目前博士招生专业包括：

1）机器人科学与工程(0811J1)

2）机械制造及其自动化(080201)

硕士招生专业包括：

1）机器人科学与工程(0811J1)

2）控制工程(085210)

科学研究：

研究方向：

主要研究方向为机器人及机电装备自动化控制系统。长期开展相关基础理论研究、高技术攻关及系统研发工作。 目前主要从事机器人仿生及智能控制、架空环境自主移动机器人、并联机床及机电一体化系统等方面的研究与设计工作。

（1）仿生攀爬移动机器人设计与控制；

（2）机器人变刚度拟人仿生控制；

（3）高精度机器人控制。

承担科研项目情况：

作为项目负责人主持国家级课题3项：

1．2008年度国家自然科学基金面上项目“仿生并联对抗驱动系统机理与实验研究”；

2．2009年度国家“十一五”863重点项目课题“机器人模块化设计过程仿真演示系统设计”；

3．2015年度国家自然科学基金面上项目“提高机器人精度的方法及其实现技术研究”。

作为主要参与人及控制系统负责人完成国家级科研课题多项：

4．国家九五科技攻关专题“五轴并联结构数控机床的研究与开发”；

5．国家航天工程课题“空间对接地面仿真试验系统研制”；

6．国家自然科学基金课题“基于柔索的变刚度长臂轻质机器人操作手机构与实验研究” ；

7．国家“十五”863课题“超高压输电线路巡检机器人”；

8．国家“十五”863课题“微小型侦察爬壁机器人样机研制”；

9．国家“十一五”863探索导向类课题“超高压输电线路巡检机器人技术与系统”。

此外主持或参加完成多项省市课题及企业横向委托课题。

科研成果：

1 超高压输电线路机器人巡检系统 王洪光;薛建伟;房立金;陈柏军;凌烈 中国科学院沈阳自动化研究所 2009

2 MKL7150×16/2型数控缓进给强力成形磨床(七轴五联动圆弧叶冠磨削) 吕方;骆广进;陈眉;谢颖华;周哲平;周文祥;邱坚;赵明扬;房立金;金凤芳;林晓 杭州机床集团有限公司 2005

3 一种超高压输电线路巡检机器人机构 王洪光;房立金;凌烈;何立波;景凤仁;姜勇 中国科学院沈阳自动化研究所 2004

4 五轴并联结构数控机床 赵明扬;房立金;徐志刚;陈书宏;王宏光;余晓流;李燕 中国科学院沈阳自动化研究所 2000

发明专利：

[1]房立金,许继谦. 一种双电机驱动模块化关节和一种机械臂[P]. CN108189073B,2020-11-10.

[2]房立金,王怀震,许继谦,赵乾坤. 一种永磁同步电机级联式鲁棒预测电流控制方法[P]. CN110190795B,2020-11-03.

[3]房立金,费梓军. 两自由度关节结构[P]. CN107150356B,2020-08-28.

[4]房立金,徐妍. 一种三电机驱动的二自由度关节结构[P]. CN109048990B,2020-08-28.

[5]房立金,张明. 一种机器人用永磁变刚度柔性关节[P]. CN107639649B,2020-07-24.

[6]房立金,王怀震,许继谦. 一种多关节机器人动力学半物理仿真平台[P]. CN109459254B,2020-05-29.

[7]房立金,姜瀚. 一种用于仿人机器人的腰关节[P]. CN107243921B,2020-04-14.

[8]房立金,顾洛玮,梁风勇. 一种仿人机械臂[P]. CN108544532B,2020-04-14.

[9]房立金,王洪福. 一种仿人肘关节[P]. CN107030729B,2019-11-29.

[10]房立金,赵乾坤,万应才. 一种基于生成对抗网络的无监督单目深度估计方法[P]. CN110443843A,2019-11-12.

[11]房立金,张明. 一种用于柔性机器人的永磁变刚度驱动模块[P]. CN107175657B,2019-10-25.

[12]房立金,米晓晗. 一种基于TLD框架的长时间目标跟踪方法[P]. CN110335293A,2019-10-15.

[13]房立金,吴迪. 一种输电线路巡检机器人单目检测与定位方法[P]. CN110298330A,2019-10-01.

[14]房立金,王冲. 一种机械臂在线避障运动规划方法[P]. CN110228069A,2019-09-13.

[15]房立金,王怀震,许继谦,赵乾坤. 一种永磁同步电机级联式鲁棒预测电流控制方法[P]. CN110190795A,2019-08-30.

[16]房立金,王心蕊. 一种移动式壁面清洗机器人[P]. CN107280567B,2019-08-23.

[17]房立金,高凯. 一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构[P]. CN110116394A,2019-08-13.

[18]房立金,于晓蕾. 一种便携式飞机蒙皮钻孔装置[P]. CN108672753B,2019-07-02.

[19]房立金,周佳旭. 用于飞机蒙皮钻孔的装置[P]. CN107159936B,2019-06-28.

[20]房立金,陈俊杰,李林鲜,常新月,李圣昊,姜宇坤. 一种基于无人机的四轴倾转旋翼机构[P]. CN208855867U,2019-05-14.

[21]房立金,梁风勇. 一种螺旋铣孔装置[P]. CN108515216B,2019-04-30.

[22]房立金,王怀震,许继谦. 一种多关节机器人动力学半物理仿真平台[P]. CN109459254A,2019-03-12.

[23]房立金,徐妍. 一种三电机驱动的二自由度关节结构[P]. CN109048990A,2018-12-21.

[24]房立金,陈俊杰,李林鲜,常新月,李圣昊,姜宇坤. 一种基于无人机的四轴倾转旋翼机构及倾转方法[P]. CN108945420A,2018-12-07.

[25]房立金,于晓蕾. 一种便携式飞机蒙皮钻孔装置[P]. CN108672753A,2018-10-19.

[26]房立金,顾洛玮,梁风勇. 一种仿人机械臂[P]. CN108544532A,2018-09-18.

[27]房立金,梁风勇. 一种螺旋铣孔装置[P]. CN108515216A,2018-09-11.

[28]房立金,许继谦. 一种双电机驱动模块化关节和一种机械臂[P]. CN108189073A,2018-06-22.

[29]房立金,张明. 一种机器人用永磁变刚度柔性关节[P]. CN107639649A,2018-01-30.

[30]房立金,王心蕊. 一种移动式壁面清洗机器人[P]. CN107280567A,2017-10-24.

[31]房立金,姜瀚. 一种用于仿人机器人的腰关节[P]. CN107243921A,2017-10-13.

[32]房立金,张明. 一种用于柔性机器人的永磁变刚度驱动模块[P]. CN107175657A,2017-09-19.

[33]房立金,周佳旭. 用于飞机蒙皮钻孔的装置[P]. CN107159936A,2017-09-15.

[34]房立金,费梓军. 两自由度关节结构[P]. CN107150356A,2017-09-12.

[35]房立金,王洪福. 一种仿人肘关节[P]. CN107030729A,2017-08-11.

[36]房立金,徐鑫霖,陶广宏. 一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构[P]. CN106451223A,2017-02-22.

[37]房立金,隋志刚,孙龙飞. 一种双电机驱动的六自由度机械手[P]. CN106181996A,2016-12-07.

[38]房立金,王颜,周生啓. 一种可变刚度机器人关节结构[P]. CN105108771A,2015-12-02.

[39]房立金,孙龙飞. 一种双电机差动驱动的双摆头结构[P]. CN104806722A,2015-07-29.

[40]房立金,徐兵. 一种基于四边形机构的蛇形机器人[P]. CN104002888A,2014-08-27.

[41]房立金,张冲,廖培旺. 一种平行四边形机构式摇臂钻床[P]. CN103990826A,2014-08-20.

[42]房立金,梁笑. 一种四足攀爬移动机器人[P]. CN103950030A,2014-07-30.

[43]房立金,魏永乐,侯亚辉. 一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构[P]. CN103928866A,2014-07-16.

[44]房立金,郭小昆. 一种悬垂绝缘子攀爬机构[P]. CN103753559A,2014-04-30.

[45]房立金,陈翠萍,朱兴龙,高龙琴,沈志华,朱相国,王小康. 一种生物质输送过程可控防火墙形成机构系统[P]. CN203404789U,2014-01-22.

[46]房立金,陈翠萍,朱兴龙,高龙琴,沈志华,朱相国,王小康. 一种生物质输送过程可控防火墙形成机构[P]. CN203404790U,2014-01-22.

[47]房立金,朱兴龙,蒋大雷,沈志华. 一种多层刮板输送机[P]. CN203372727U,2014-01-01.

[48]房立金,陈翠萍,朱兴龙,高龙琴,沈志华,朱相国,王小康. 一种生物质输送过程可控防火墙形成机构的控制系统[P]. CN203376600U,2014-01-01.

[49]房立金,陈翠萍,朱兴龙,高龙琴,沈志华,朱相国,王小康. 一种生物质输送过程可控防火墙形成机构系统[P]. CN103398393A,2013-11-20.

[50]房立金,陈翠萍,朱兴龙,高龙琴,沈志华,朱相国,王小康. 一种生物质输送过程可控防火墙形成机构[P]. CN103398394A,2013-11-20.

[51]房立金,陈翠萍,朱兴龙,高龙琴,沈志华,朱相国,王小康. 一种生物质输送过程可控防火墙形成机构的控制系统[P]. CN103399518A,2013-11-20.

[52]房立金,朱兴龙,蒋大雷,沈志华. 一种多层刮板输送机[P]. CN103287796A,2013-09-11.

[53]房立金,刘振豪. 一种仿肌肉驱动的机器人关节[P]. CN103029135A,2013-04-10.

[54]房立金,陶广宏. 一种高压输电线巡检机器人机构[P]. CN102962834A,2013-03-13.

[55]房立金,魏永乐,陶广宏. 一种高压输电线巡检机器人机构[P]. CN102709838A,2012-10-03.

[56]王洪光,王智敏,房立金,张望英,谢春雷,倪孟华,何立波,宋彩珠,章贤煜. 一种双臂四轮式巡检机器人机构[P]. CN102039590A,2011-05-04.

[57]王洪光,房立金,景风仁,张宏志,何立波,隋春平. 一种绝缘子检测机器人[P]. CN101769971A,2010-07-07.

[58]王洪光,房立金,凌烈,何立波. 一种具有升降夹持功能的巡检机器人机构[P]. CN101771246A,2010-07-07.

[59]房立金,王洪光,凌烈,何立波. 一种巡检机器人机构[P]. CN101771250A,2010-07-07.

[60]房立金,王洪光,何立波,凌烈. 一种巡检机器人的行走越障机构[P]. CN101771251A,2010-07-07.

[61]房立金,王洪光,凌烈,何立波. 巡检机器人机构[P]. CN201383635,2010-01-13.

[62]房立金,王洪光,何立波,凌烈. 巡检机器人的行走越障机构[P]. CN201383636,2010-01-13.

[63]王洪光,房立金,景风仁,张宏志,何立波,隋春平. 绝缘子检测机器人[P]. CN201331558,2009-10-21.

[64]王洪光,房立金,凌烈,何立波. 具有升降夹持功能的巡检机器人机构[P]. CN201332238,2009-10-21.

[65]王洪光,房立金,凌烈,何立波,景凤仁. 一种具有故障释放功能的巡线机器人行走夹持机构[P]. CN101471546,2009-07-01.

[66]房立金,王洪光,景凤仁,何立波,凌烈. 一种巡线机器人故障释放机构[P]. CN101471547,2009-07-01.

[67]王洪光,刘爱华,房立金,景凤仁. 一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构[P]. CN101417675,2009-04-29.

[68]房立金,王洪光,景凤仁,何立波,凌烈. 一种巡线机器人故障释放机构[P]. CN201134643,2008-10-15.

[69]王洪光,房立金,凌烈,何立波,景凤仁. 一种具有故障释放功能的巡线机器人行走夹持机构[P]. CN201134644,2008-10-15.

[70]王洪光,刘爱华,房立金,景凤仁. 新型爬壁机器人机构[P]. CN201105774,2008-08-27.

[71]隋春平,房立金,王洪光. 一种双联水平绝缘子串带电检测自动行走装置[P]. CN201047864,2008-04-16.

[72]王洪光,房立金,朱兴龙. 一种轮爪复合式巡检机器人自主越障机构[P]. CN100999216,2007-07-18.

[73]王洪光,房立金,朱兴龙. 轮爪复合式巡检机器人自主越障机构[P]. CN2913113,2007-06-20.

[74]徐志刚,房立金,吴凤丽,赵明扬,隋春平. 平面传感器[P]. CN1924512,2007-03-07.

[75]王洪光,朱兴龙,房立金,赵明扬. 自主越障巡线机器人行走夹持机构[P]. CN1853873,2006-11-01.

[76]徐志刚,房立金,吴凤丽,赵明扬,隋春平. 一种平面传感器[P]. CN2823975,2006-10-04.

[77]王洪光,房立金,朱兴龙,赵明扬. 一种轮臂复合式巡检机器人机构[P]. CN1799783,2006-07-12.

[78]赵明扬,曲艳丽,房立金,邹媛媛. 工作犬遥控指挥仪[P]. CN1790433,2006-06-21.

[79]王洪光,朱兴龙,房立金,赵明扬. 一种自主越障巡线机器人行走夹持机构[P]. CN2787398,2006-06-14.

[80]房立金,徐志刚,王洪光,陈书宏,曲艳丽,赵明扬. 新型六自由度重力平衡机构[P]. CN1743231,2006-03-08.

[81]徐志刚,房立金,赵明扬,王洪光. 新型并联转角测量机构[P]. CN1743789,2006-03-08.

[82]徐志刚,房立金,赵明扬,王洪光. 转角测量机构的结构[P]. CN1743790,2006-03-08.

[83]王洪光,房立金,朱兴龙,赵明扬. 一种巡检机器人机构[P]. CN2759720,2006-02-22.

[84]赵明扬,曲艳丽,房立金,邹媛媛. 工作犬遥控指挥仪[P]. CN2758037,2006-02-15.

[85]王洪光,房立金,赵明扬,徐志刚,曲艳丽. 一种超高压输电线巡检机器人机构[P]. CN1689769,2005-11-02.

[86]王洪光,房立金,赵明扬,徐志刚,曲艳丽. 轮手复合的移动机器人[P]. CN2728059,2005-09-21.

[87]徐志刚,房立金,赵明扬,王洪光. 一种转角测量机构的结构[P]. CN2716801,2005-08-10.

[88]徐志刚,房立金,赵明扬,王洪光. 一种新型并联转角测量机构[P]. CN2716802,2005-08-10.

[89]房立金,徐志刚,王洪光,陈书宏,曲艳丽,赵明扬. 一种新型六自由度重力平衡机构[P]. CN2716943,2005-08-10.

[90]陈书宏,房立金,王洪光,徐志刚,曲艳丽,陈平. 攀绳助力器[P]. CN1531982,2004-09-29.

[91]陈书宏,赵明扬,房立金,王洪光,徐志刚,李燕,陈平,曲艳丽. 一种新型定位机构[P]. CN1493432,2004-05-05.

[92]陈书宏,赵明扬,房立金,王洪光,徐志刚. 一种自动化生产线自动翻转设备[P]. CN1488560,2004-04-14.

[93]徐志刚,房立金,陈书宏,王洪光,曲艳丽. 一种串联臂式激光切割机飞行光路机构[P]. CN1485176,2004-03-31.

[94]房立金,陈书宏,陈平,王洪光. 一种多轴螺栓拧紧机[P]. CN1481975,2004-03-17.

[95]徐志刚,房立金,王洪光,陈书宏. 新型串并联纯转动三自由度机构[P]. CN1480954,2004-03-10.

[96]陈书宏,赵明扬,房立金,王洪光,徐志刚. 一种自动翻转设备[P]. CN2584573,2003-11-05.

[97]陈书宏,赵明扬,房立金,王洪光,徐志刚. 一种用于装配线上的新型定位机构[P]. CN2579598,2003-10-15.

[98]徐志刚,房立金,陈书宏,王洪光,曲艳丽. 一种串联臂式激光切割机飞行光路机构[P]. CN2569965,2003-09-03.

[99]徐志刚,房立金,王洪光,陈书宏. 一种新型串并联纯转动三自由度机构[P]. CN2570594,2003-09-03.

[100]房立金,陈书宏,陈平,王洪光. 一种多轴螺栓拧紧机[P]. CN2568371,2003-08-27.

[101]徐志刚,王洪光,房立金,张波. 一种适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手[P]. CN1400084,2003-03-05.

[102]陈书宏,房立金,赵明扬,郭立新,徐志刚. 水下自动攻泥机器人蠕动爬行机构[P]. CN1397413,2003-02-19.

[103]赵明扬,王洪光,房立金,陈书宏,徐志刚. 一种柔索驱动三自由度并联机构[P]. CN1397414,2003-02-19.

[104]徐志刚,赵明扬,房立金,王洪光. 基于三自由度并联机构的六自由度并串联位姿测量机[P]. CN1393321,2003-01-29.

[105]陈文家,赵明扬,房立金. 实现两维转动两维平动的四自由度并联机构[P]. CN1387977,2003-01-01.

[106]赵明阳,房立金,徐志刚,王洪光,陈书宏,陈文家,曲艳丽,张波,李燕. 一种基于三自由度并联机构的五坐标数控机床[P]. CN1355083,2002-06-26.

[107]徐志刚,王洪光,房立金,张波,陈书宏,曹永祥,王世川,李燕. 一种适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手[P]. CN2494741,2002-06-12.

[108]陈文家,赵明扬,房立金. 实现两维转动两维平动的四自由度并联机构[P]. CN2484153,2002-04-03.

[109]陈书宏,房立金,赵明扬,郭立新,徐志刚,王洪光,李燕. 水下自动攻泥机器人蠕动爬行机构[P]. CN2484155,2002-04-03.

[110]赵明扬,王洪光,房立金,陈书宏,徐志刚,郭立新. 一种柔索驱动三自由度并联机构[P]. CN2484156,2002-04-03.

[111]徐志刚,赵明扬,房立金,王洪光,陈书宏,郭立新,李燕. 基于三自由度并联机构的六自由度并串联位姿测量机[P]. CN2482480,2002-03-20.

[112]陈书宏,赵明扬,房立金,王洪光,徐志刚. 光纤移动回转定位装置[P]. CN2473633,2002-01-23.

[113]赵明阳,房立金,徐志刚,王洪光,陈书宏,陈文家,曲艳丽,张波,李燕. 基于三自由度并联机构的五坐标数控机床[P]. CN2451287,2001-10-03.

[114]赵明扬,王洪光,徐志刚,房立金,陈书宏,余晓流. 纯二力杆三自由度并联机构[P]. CN1299117,2001-06-13.

[115]赵明扬,王洪光,徐志刚,房立金,陈书宏,余晓流. 一种纯二力杆三自由度并联机构[P]. CN2396461,2000-09-13.

[116]赵明扬,徐志刚,房立金,王洪光,余晓流. 一种桁架结构数控机床[P]. CN1256988,2000-06-21.

[117]赵明扬,徐志刚,房立金,王洪光,余晓流. 桁架结构数控机床[P]. CN2360208,2000-01-26.

[118]赵明扬,张波,李群明,吴理南,徐志刚,房立金. 多轴螺栓拧紧机[P]. CN2359039,2000-01-19.

[119]赵明扬,李群明,房立金,张波,徐志刚,李燕,邹豪. 一种并联结构数控机床的并联机构[P]. CN1212197,1999-03-31.

[120]赵明扬,张波,李群明,吴理南,徐志刚,房立金. 多轴螺栓拧紧机[P]. CN1208681,1999-02-24.

[121]赵明扬,房立金,李群明,徐志刚,张波,李燕. 非接触旋转式扭矩传感器[P]. CN1208852,1999-02-24.

[122]赵明扬,房立金,李群明,徐志刚,张波,李燕. 非接触旋转式扭矩传感器[P]. CN2303286,1999-01-06.

论文专著：

发表学术论文100余篇。

发表论文：

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[88]赵明扬,余晓流,王启义,房立金.一种并联机床运动平台位姿测量方法[J].中国机械工程,1999(10):3-5.

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[90]邱志成,赵明扬,谈大龙,徐志刚,房立金,王洪光.船用特种起重机的研究[J].机械工程师,1998(06):3-5.

荣誉奖励：

1、1998年度获中国科学院自然科学三等奖1项，“超多自由度串并联机构”。

2、1999年度获沈阳市科技进步二等奖1项，“多轴螺栓拧紧机”。

3、2002年获中国人民解放军总参二等奖1项，“船载炮兵作战模拟训练系统”。

4、2004年度辽宁省二等奖1项“基于并联机构的半物理仿真系统”。

5、2004年度沈阳市二等奖1项“基于并联机构的半物理仿真系统”。

6、2011年度辽宁省二等奖1项“超高压输电线路机器人巡检技术”。

7、2013年度国防科技奖三等奖1项“空间对接分离缓冲试验台”。

8、指导硕士研究生获得2011年度辽宁省优秀硕士学位论文提名论文1篇“双电机驱动系统运动特性及消隙控制方法研究”。